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Die Externsteine sind Bestandteil der vorwiegend aus Sandstein der Unterkreidezeit aufgebauten mittleren Gebirgskette des Teutoburger Waldes.
Im Zuge der Gebirgsbildung vor etwa 70 Millionen Jahren wurde der ursprünglich flach lagernde Sandstein im Bereich der Gebirgskette senkrecht aufgepresst. Diese monumentale Felsengruppe, eines der bemerkenswertesten Natur- und Kulurdenkmäler Mitteleuropas, wirft bis heute viele Fragen auf.
Funde von Spitzen und Klingen aus Flintstein zeigen, dass sich in der ausgehenden Alt- und Mittelsteinzeit Jäger in der nahen Umgebung der Externsteine aufhielten.
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Unter dem Schutz der Edelherren zur Lippe lebten im Spätmittelalter (14./15.Jh.) nachweislich Einsiedler in der Grottenanlage. Um 1660 errichtete Graf Hermann Adolph zur Lippe vor den Felsen eine Festung, welche aber bald wieder verfiel.
Alter und ursprüngliche Funktion der Anlagen sind bis heute umstritten. Bereits im 16. Jh. wurde die Vermutung geäußert, daß an den Externsteinen ein heidnisches Heiligtum in eine christliche Stätte umgewandelt wurde.
Auch heute noch wird die Ansicht vertreten, die Externsteine seien in keltischer oder germanischer Zeit ein bedeutendes Heiligtum gewesen, an dem auch die Sterne beobachtet wurden. Die von der Wissenschaft bevorzugte Deutung ist dagegen die, dass hier im Hochmittelalter die heiligen Stätten Jerusalems mit dem Grab Christi, der Kreuzauffindungsgrotte und dem Felsen Golgatha nachgebildet wurden.
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